Programar en C+ para un Modulo Esp32 Wroom - Motor Stepper - Sensor de carga

Programar en C++ las siguientes rutinas para un ESP32 Wroom, hacer un docuemnto con recomendaciones, explicacion de los parametros, IOs, y conexiones del sistema, realizar pruebas para comprobar que todo funciona y hacer troubleshoot para asegurar que todo es perfecto.

El ESP2 recibe un string  en el serial (RS232), de acuerdo con la palabra o codigo recibido el ESP32 debe realizar una de las siguientes actividades:
- Activar un motor Stepper en sentido horario hasta que un sensor de limite sea alcanzados, luego activar en el otro sentido hasta que otro sensor sea alcanzado, registrar el punto como cero (home) luego enviar un string en el serial.
- Activar un motor Stepper en sentido horario hasta que dos sensores de limite sean alcanzados, luego enviar un string en el serial.
- Activar el motor stepper hasta una cierta distancia y enviar string en el serial
- Obtener el dato de peso de una celda de carga y enviar el dato en el serial

Incluir todo lo relacionado a configuracion, preparacion, pruebas, troubleshooting y considerar pequenas vaiaciones que pudieran requerir mas trabajo.