Sistema clasificador de frutas usando Ros e Ia

Necesito que se programr en ros un sistema para clasificar frutas, por ejemplo fresas/frutillas, bananas, etc, estos pueden ser representados como bolitas de colores en ros, que estén colocados en una mesa y una vez se identique por medio de una camara fija rgb (en el techo) que tipo de fruta es, esta sea colocada a un conveyor de su fruta respectiva, es decir para cada tipo de fruta debería haber un conveyor diferente.

Es importante que el robot a seleccionar sea un robot pequeño ya que para levantar frutas no es necesario un robot industrial muy grande, sería excelente si el robot fuese un UR.

Lo de la inteligencia artificial es un plus pero nos ayudaría mucho porque ya está inluido dentro de los parámetros a evaluar del proyecto.

Es necesario que se use MoveIt porque es algo con lo que estamos familiarizados.