Control Pid De Balancin Y Bola Con Microcontrolador

Nesecito  realizar un balancin donde controle la posicion  de una pelota en el centro utilizando control pid , estoy usando un pic18f4550 un servomotor s3003  y un sensor ultrasonico hcsr04  pero para proyecto escolar, el detalle es que lo hice con arduino pero me lo piden  que lo programe en un microcontrolador. 
Solo requiero la programación y simularlo en protoboard, como comentó estoy utilizando el pic18f4550  ya que en la zona que vivo es difícil adquirir otro microcontrolador y el problema es que solo tengo el día de hoy para entregarlo, es un proyecto escolar y pues la verdad no pensé que se me fuera a complicar la programación por eso necesito que me ayuden con el programa y ya por correo o por este medio me envíen el código y el diagrama de conexión. Para montarlo en la protoboard y hacer pruebas.