Projeto para faculdade - Aps robo lutador de sumo

Preciso de uma programação completa do arduino para um projeto da faculdade, um robo lutador de sumo, vou enviar abaixo a descrição do projeto e os componentes que tenho, aguardo retorno para fecharmos.

1. Sumô de Robôs
1.1 Sumô de robôs
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É uma competição derobótica em duplas,onde orobôtenta empurrar seu adversário para fora de uma arena circular de maneira semelhante ao esporte desumô. Os robôs usados nesta competição são chamados "robôs de sumô" ou "sumobots".
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As competições normalmente envolvemrobôs móveiscom rodas e operados de forma autônoma. O desafio da competição envolve o robô encontrar seu adversário (geralmente com sensores infravermelhos ou ultrassônicos) e empurrá-lo para fora da arena plana. O robô também deve evitar sair da arena, geralmente por meio de um sensor que detecta a borda branca que se destaca da arena na cor preta.Mesmo não havendo ganhador os robôs devem permanecer em movimento na arena durante um tempo mínimo a ser determinado pelo juiz.

COMPONENTES:
1x - Arduino UNO R3 com Cabo USB ATMEGA328P-PU
1x - Módulo Ultrassônico HC-SR04 Sonar para Arduino
2x - Módulo Seguidor de Linha - TCRT5000
1x - Driver controlador de Motor Ponte H L298N
1x - Bateria 9v Alcalina
2x - Bateria 18650 Com top li-ion 3,7v - 4,2v 9800mah (18x65mm)
2x - micro motores com redutor, eixo duplo 150rpm 3v-6v dc.