Código de arduino que me permita a través de una botonera física programar una secuencia de movimientos con dos motores paso a paso

Necesito un código para arduino en el que pueda contar un la posibilidad de incluir una secuencia de tareas seleccionada a través de una botonera física y que se ejecuten al dar a un boton de inicio. Son 6 botones: adelante, atrás, giro a la izquierda y giroa la derecha, inicio y detener. La clave está en que yo pueda pulsar una secuencia que desee de movimietos (adelante, girar a la derecha, adelante, adelante, girar a la izquierda...) Y estas instrucciones se guarden en la memoria y cuando pulse el botón inicio se ejecute dicha secuencia el el orden que se pulsaron los botones. Todo estos movimientos se realizar haciendo uso de dos motores paso a paso. Es algo muy similar a lo que pueden encontrar en el mercado como BeeBot o al proyecto de código abierto llamado escanabot.