Proyecto robot cuatrupedo

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Se requiere un robot cuadrúpedo que se pueda desplazar con las cuatro patas y al topar con un obstabulo pueda cambiar de dirección moviendo su cuello para detectar hacia que lado esta libre y seguir con su marcha (estas acciones en loop una y otra vez), con las siguientes especificaciones

Los servomotes serán del tipo microservo sg90 y se requiere con Arduino Mega
2 servomotes por pata trasera(uno a nivel de rodilla y otro a nivel de pierna)
2 servomotes por pata delantera(uno a nivel de codo y otro a nivel de hombro)
1 servomotor para movimiento de cuello
1 sensor ultrasónico de proximidad
Se requiere el código fuente, el prototipo de posición de los servomores de donde se partió la posición para el código (Dibujo del prototipo)y el maquetado en la pagina de tinkerkad del circuito

https://www.tinkercad.com/dashboard?type=circuits&collection=designs

Se pretende que el proyecto simile el movimiento de un gato o similiar al movimiento de un perro.