Desenvolvimento de Robô Autônomo com Arduino para Tcc: Desvio de Obstáculos e Correção de Rota

Estamos buscando um desenvolvedor para criar o firmware de um robô autônomo baseado em Arduino para um projeto de TCC. O robô será construído sobre um chassi 2WD e equipado com dois motores DC, uma placa Arduino Uno R3, um módulo de sensor de velocidade com encoder, um módulo driver de motor L298N, um sensor ultrassônico HC-SR04 na parte frontal e cinco sensores de linha LM393. O objetivo principal é que o robô seja capaz de navegar de forma autônoma, desviando de obstáculos e corrigindo sua rota. O firmware deverá ser estruturado em uma máquina de estados com três modos operacionais principais: 1. Movimento Retilíneo: O robô deverá avançar em linha reta, realizando correções básicas de trajetória para manter o curso e monitorando continuamente a distância e a presença de obstáculos. 2. Desvio de Obstáculos: Ao detectar um obstáculo com o sensor HC-SR04, o robô precisará verificar o lado livre utilizando os sensores LM393 para determinar a direção mais adequada para o desvio. Em seguida, deverá executar a manobra de desvio, que incluirá giros e deslocamento lateral. 3. Correção de Rota: Após o desvio, o robô deverá calcular o ângulo necessário para retornar à sua direção original, realizar um giro controlado baseado na contagem de rotação dos encoders e retomar o movimento em direção ao destino final. É Essencial que o código seja bem documentado e modular, facilitando futuras modificações e expansões.