Sobre este proyecto
it-programming / mobile-development
Abierto
Explicacion:
El proyecto consiste en un autoguiado para vehículos agricolas. Normalmente el trayecto que realiza el vehiculo es en línea recta aunque también es posible hacer trayectos curvos. Para realizar un trabajo normalmente el maquinista marca el ancho de la calle, indica un punto de inicio, avanza con la maquina en línea recta y marca un punto final.
(Estos puntos son las posiciones en formato utm que nos entrega una antena gps y valen para dibujar la recta que une esos dos puntos). A continuación se trazan líneas paralelas segun la distancia indicada como ancho entre calles. El vehiculo debe de seguir esas líneas guiándose por las coordenadas que entrega la antena gps en todo momento corrigiendo el volante a derecha o izquierda según el lado de la línea donde se encuentre.
La antena de GPS va situada en el techo del vehiculo que normalmente se encuentra a unos 3mts de altura desde el suelo.
El problema:
El problema que nos encontramos es que los vehículos agrícolas trabajan en terrenos muy irregulares lo que provoca oscilaciones. Estas oscilaciones nos devuelven coordenadas UTM erróneas que provocan que el volante vaya corrigiendo hacia derecha o izquierda con el fin de no salirse de la recta. Necesitamos una función la cual recibiendo como parámetros unas coordenadas en formato utm devueltas por una antena de gps y unos grados de inclinación devueltos por el inclinometro, nos devuelva esas mismas coordenadas suavizadas con el fin de evitar las correcciones que va realizando el volante constantemente, es decir, que nos elimine las oscilaciones.
Hay que tener en cuenta también que el vehiculo puede estar moviéndose por una pendiente y por ende estar dando posiciones erróneas constantemente. Nos interesa la posición donde se encuentra el centro del vehiculo, no la posición que nos indica la antena. Adjunto una imagen como ejemplo.
Descripción: Resultado de imagen de compensacion de terreno
Sensores con los que disponemos:
Disponemos de una antena GPS Novatel (muy precisa)
Disponemos de un Inclinometro de doble Eje con el cual leemos los grados de inclinación en cada uno de sus ejes.
Disponemos de un IMU (previsto para utilizarlo en la maniobra de la marcha atrás y como ayuda para obtener los valores de rumbo)
Frecuencia de Muestreo:
Antena de GPS (5Hz)
Inclinometro (100Hz)
Imu (100Hz)
Lo que necesitamos:
Necesitamos una función en visual basic 6.0 o vba que nos devuelva las coordenadas UTM suavizadas a partir de las coordenadas e incliaciones que se le han pasado como parámetros.
Adjunto un fichero LOG donde aparecen las coordenadas en formato utm (campos 5 y 6) y otros datos como son el ancho de apero (Campo 7) y la velocidad (Campo 8).
Categoría Programación y Tecnología
Subcategoría Programación de Apps. Android, iOS y otros
Plazo de Entrega: No definido
Habilidades necesarias