Poolbot - Manejo de robot con visión artificial

El proyecto consiste en la construcción y programación de un robot que utilice visión
artificial para jugar billar. El sistema de visión artificial se compone de una cámara sobre una pista de billar en donde se colocará una bola blanca y otras bolas lisas; el robot debe posicionar un taco de billar (como herramienta de trabajo) para apuntar a la bola blanca con el objetivo de meter una de las bolas de colores (previamente indicada en un programa) hacia uno de los agujeros. El robot contará con dos grados de libertad, uno para desplazarse a lo largo de una de las dimensiones de la pista, y otro para ajustar el ángulo de golpe hacia la blanca.
Como herramienta de trabajo se debe utilizar algún mecanismo que permita golpear la bola blanca, tal y como haría un jugador de billar.

Tengo las medidas y el tablero con el brazo, necesito el software para el control de la cámara, el brazo implementado desde cualquier tarjeta (raspberry, arduino o msp430)