Implementação de Controladores Lqg e Mpc para Robô Autobalanceado em Matlab/Simulink

Buscoo um freelancer com experiência em sistemas de controle para realizar alterações em um projeto acadêmico de controle de um robô autobalanceado de duas rodas (pêndulo invertido). O projeto já está desenvolvido e possui uma planta modelada no Simscape Multibody com um controlador LQR funcionando. O objetivo é implementar novas estratégias de controle.

As tarefas principais incluem:

1. Implementação do Controlador LQG:
  O sistema atual possui um controlador LQR. É Necessário adicionar um Filtro de Kalman para transformar o controlador lqr em um lqg (linear quadratic gaussian). As atividades específicas envolvem:
  - Implementação do Filtro de Kalman no ambiente MATLAB/Simulink.
  - Estimação dos estados necessários para o funcionamento do controlador.
  - Configuração adequada das matrizes de ruído do processo e da medição.
  - Realização de testes e validação da estabilidade do robô com o novo controlador.

2. Implementação do Controlador MPC:
  Em um arquivo separado, utilizando a mesma planta do robô já existente, será preciso implementar um controlador MPC (Model Predictive Control).

Considerações Importantes:
- O projeto base (arquivos MATLAB, Simulink e Simscape) será disponibilizado para o freelancer.
- Além da implementação técnica, o freelancer deverá organizar o modelo de forma clara e fornecer explicações detalhadas sobre as principais alterações realizadas, pois o projeto será utilizado em um trabalho acadêmico.

O freelancer deve possuir sólida experiência em MATLAB, Simulink, Simscape Multibody e sistemas de controle avançados.